Năm 1817, nam tước Baron Karl von Drais (người Đức), do yêu cầu của công việc nên hàng ngày đều phải đi lại trên những quãng đường rất xa, nhiều năm đi đường vất vả đã khiến ông nảy ra ý nghĩ sáng tạo ra một phương tiện giao thông để thay thế cho việc đi bộ bằng chân.
Không lâu sau, ông bắt đầu thiết kế và chế tạo ra xe đạp. Ông dùng một chiếc giá bằng gỗ có yên gắn liền với hai bánh gỗ, đồng thời lắp thêm ghi đông điều chỉnh phương hướng ở bánh trước, khi lên xe thì dùng hai chân để đẩy bánh xe, tạo động lực tiến lên trước cho xe. Như vậy, chiếc xe đạp sớm nhất, nguyên thủy nhất trên thế giới đã ra đời.
Năm 1839, Kirkpatrick MacMillan (một thợ rèn người Scotland) đã phát minh ra bàn đạp lắp ở trên bánh trước xe đạp làm cho tính thực dụng của xe được cải tiến hơn rất nhiều. Từ năm 1869, xe đạp được làm bằng thép. Tiếp theo, năm 1879 Lawson (người Anh) lại phát minh ra chiếc xe đạp xích. Sau này, cùng với sự xuất hiện của dây xích, săm, lốp xe, kết cấu của xe đạp ngày càng được hoàn thiện, tính thực dụng ngày càng cao, cuối cùng đã trở thành phương tiện giao thông phổ biến như ngày nay.